一款遙控式超高壓純（chún）水智能除鏽爬壁機器人設計

船舶除鏽是船舶修造行業中不可忽視的關鍵工序，但隨著行業對安全環保意識的（de）不斷提升，船（chuán）舶行業對於人工噴砂除鏽的限製越來越嚴（yán）格，因（yīn）其除鏽效果（guǒ）不佳、鐵礦砂的價格高，除鏽過程中噪音大、粉塵大、不利於工作人員身體健康及環境保護等因素，逐漸（jiàn）被超高（gāo）壓水除鏽方式取代。

超高壓水（shuǐ）射流清洗技術其清（qīng）洗介質為水，運用液體增壓原（yuán）理，通過高壓泵，將動力源(電動機)的機械（xiè）能轉換成壓力能，具有巨大壓（yā）力能（néng）的水通過小孔噴嘴，將壓力能轉變成（chéng）動能，從而形成高速射（shè）流，完成船舶外板除漆除鏽，與傳統（tǒng）打砂方式相比（bǐ），具有（yǒu）除鏽效果好、無腐蝕、無（wú）損（sǔn）傷、無揚塵、成本低的優點。
 
在（zài）使用超高壓水射流進行除鏽（xiù）過程中，選擇一種安全、可靠、經（jīng）濟、實用的執行（háng）機（jī）構對於操作人員高效地完成作業至關重要，目前采用超高壓水射（shè）流進行船舶除（chú）鏽的方式為人工手持高壓水（shuǐ）槍作業、高架車搭（dā）載超高壓水執行機構作業：

1、人工手持高壓水槍

需要搭建腳手架，由（yóu）於需（xū）要在超（chāo）高壓狀態下作業，反作用力較大，具（jù）有一定安全（quán）隱患，且開（kāi）放式超高壓水作業，除鏽後的廢（fèi）渣廢（fèi）水四溢橫流，船體表麵殘留的水更容易造成返鏽問題。

2、高架車（chē）搭載執行機構

將超高壓（yā）水除鏽頭支架通過U型管卡（kǎ）固定在（zài）高架車操縱鬥內，施工人員在高架車鬥內操縱高架車。對於有型線的(單曲麵或雙曲麵（miàn）)外板，需要改變除鏽頭支架的角度以適應外板型線，人員勞動強度大，且需要具有高架車操作（zuò）證，同時，存在高處墜落和物體（tǐ）打擊的風險，增加了對人員（yuán）的不安全因素。

針對以（yǐ）往超高壓水作業方（fāng）式的不足，TXVLOG糖心短视频网站潔自主研發了一款遙控式超高壓水除鏽（xiù）爬壁機器人，將超（chāo）高壓水（shuǐ）除（chú）鏽機構、爬壁機器人、自動控製係統（tǒng）於一體，充分解決機器人附壁、行（háng）走、射流問題，通過手（shǒu）持氣（qì）動遙控（kòng）器，操控爬壁機器人搭載超高壓水清洗機構，完成對船體油汙、鏽蝕、海生物附著物等汙垢的清洗保養作業。
 
機器人采用磁吸附與真（zhēn）空吸附相結合（hé），能夠（gòu）牢牢（láo）吸附在船體（tǐ）表麵，采用（yòng）四輪越野底盤的驅動方式，使得機器人運行過程（chéng）中靈活且平穩，可負載150~200 kg重量靈（líng）活進行除鏽（xiù）作業，並具有一定的曲麵越障（zhàng）能力。

作業時僅需人工手持氣動遙控器，即可（kě）遠程控製爬壁機器人進行超高壓水除鏽作業；除鏽過程（chéng）中真空固（gù）液抽排係統能夠將除鏽後汙水、漆渣進行徹底回收，做到“即除即幹”不返鏽的除（chú）鏽效果；除鏽效（xiào）率50~70 m²/h，除鏽等級可達Sa2.5，符合船舶除鏽標準。

通過上（shàng）述不難（nán）得（dé）出，超高壓水除（chú）鏽爬壁機器人在技術、操作、經濟可行性方麵（miàn）均優於傳統（tǒng）人（rén）工噴砂的施工方式，能夠代替人工完成高空作業，除鏽環保高效、操作簡單、安全可靠、使施工人員遠離危險作業區域，降低了勞動強度，值得在行業內推廣。