爬壁機器人超高壓水射流除漆除鏽技術

采用超高壓純（chún）水射流除漆除鏽（xiù），是近年來國際（jì）上發展起（qǐ）來的（de）一門高新技術，屬於超（chāo）高壓水射流清洗的一種。而（ér）爬壁機器人（rén）超高壓水射流除鏽是通過超高壓清（qīng）洗機獲得水射流除鏽能量，以爬壁機（jī）器人為除鏽載體，搭載真空除鏽清洗器。真空除鏽（xiù）清洗器安裝在爬壁機器人（rén）框架上，利用真空裝置的抽吸作用產生足夠的（de）真空度作用在真空除鏽清洗器上，以協助磁吸附爬壁機器人緊貼在被作業物壁（bì）麵上。同時，真空抽吸裝置產（chǎn）生較大的真空抽吸力，將除（chú）鏽過程（chéng）中產生的鏽渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收環保的（de）目的。

爬壁機器人（rén）超高壓水射流（liú）除鏽技術適用（yòng）於大麵（miàn）積鋼製（zhì）表麵除（chú）鏽工作。但在除鏽的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個（gè）問題。

1、行走
 
爬壁機（jī）器人在行走的過程中采用雙回路電機進行驅動，該機構可以把機器人的四個行走輪劃分為兩組，確保其能夠進行直線往複運動以及轉向動作。

2、附壁（bì）
 
爬壁機器人主要依靠磁吸附實現附壁，確（què）保磁（cí）力所產生的附壁扭矩比機器人本身的重量大，在機器人拖帶其他物體的時候能夠和磁吸附力所產生的摩擦力矩一起構成傾覆力矩，以此來實現良好的附（fù）壁功能。

3、射流
 
爬壁機器人屬於一種執行機構，吸盤內安（ān）裝（zhuāng）了可自動旋轉的超高（gāo）壓旋轉噴頭，並且其噴頭（tóu）是（shì）由（yóu）四個（gè）噴（pēn）嘴共同構成的。噴嘴射流產生的反衝力能夠形成扭（niǔ）矩，以（yǐ）此來實（shí）現噴頭的旋轉運動，並高速旋轉完成對船體漆鏽的剝離工作。另外，由於在平板間隙密封的作用下可以讓噴頭進行超高壓自旋（xuán）轉，因此提高了（le）旋轉噴頭的穩定可靠性。

由於在除鏽的過（guò）程中除（chú）鏽空間內（nèi）保持著一定的真空度，超高壓水射流以一定的角度從噴頭中噴出衝擊在鋼板上，使鋼板表麵產生高溫，這樣（yàng）在除鏽過程中鋼板表麵的（de）水滴很（hěn）快被蒸發，從（cóng）而達到了利用水除鏽而不產生（shēng）返鏽的目的。